Molnár, ZsoltObinna, Nwachukwu C.Erdei, Timotei IstvánHusi, Géza2018-01-312018-01-312018-01-302064-9622http://hdl.handle.net/2437/247833A Debreceni Egyetem Műszaki Karának Mechatronikai Tanszékén több, a KUKA KR5 Arc robotot is magába foglaló kutatás zajlik. A robot egy komplex mechatronikai rendszer, amely használata, tanulmányozása és megértése által a hallgatók mélyebb betekintést nyerhetnek a mechatronika tudományának területébe. Ilyen robotokat használnak az iparban is hegesztési feladatok ellátására. Azonban nagy üzembiztonságának ellenére, mint minden komplex rendszernek, az ipari robotnak is megvannak a maga gyenge pontjai, mégpedig a szingularitási pontok. E cikk keretein belül mérnöki szemszögből került megközelítésre egy, az ipart érintő komplex matematikai probléma.huKUKAszingularitásinverz kinematikaszabadságfokArduinoszimulációArticle10.17667/riim.2018.si/13.2018 Special issue: "student papers"5