Gilányi, Attila LászlóFile, Tibor József2025-06-262025-06-262025-04-15https://hdl.handle.net/2437/394827A szakdolgozat bemutatja az inverz kinematika problémáját, és annak két elterjedt megoldási módját. Az első, a FABRIK módszer egyszerű, de semmilyen formában nem módosítható működése. A második, az inverz Jacobi-mátrix bonyolultabb matematikai alapot használ, de működése testre szabató. Bemutatásra kerül egy gyakorlati használatoknál felmerülő probléma, mely megoldására fókuszálva a módszerek kibővíthetők a szükséges megszorításokkal. A szögtartományok lehetőséget adnak arra, hogy a megoldott test minden szöge betartson bizonyos szögmegkötéseket. A célorientáció segítségével a megoldott test a kívánt végpont orientációval rendelkezik.35huinverz kinematikakézkövetésInformatika::Alkalmazott matematikaHozzáférhető a 2022 decemberi felsőoktatási törvénymódosítás értelmében.