Lie csoportok és Lie algebrák a robotmozgásban

A tétel rövid nézete
dc.contributor.advisorFigula, Ágota
dc.contributor.authorVajkó, Zsófia
dc.contributor.departmentDE--Természettudományi és Technológiai Kar--Matematikai Intézethu_HU
dc.date.accessioned2018-05-07T08:48:21Z
dc.date.available2018-05-07T08:48:21Z
dc.date.created2018-05-02
dc.description.abstractA dolgozatban alkalmazásokat mutattam be arra vonatkozóan, hogy a robotika témakörében hogyan használhatók csoportelméleti és Lie elméleti eszközök. Ezekben az alkalmazásokban a robot direkt kinematikájával foglalkoztam. Kiindulva a robot geometriai modelljének vizsgálatából, áttekintve a robot csuklók típusait, leírtam a végeffektor pozicionálását és orientációját a csukló- és világkoordináták segítségével. A homogén koordináta transzformációval is foglalkoztam a direkt kinematikai feladat megoldása céljából. Tartalmazza a robot mozgás Jacobi mátrixát, amely elvezet a robot manipulátorok pályatervezéséhez.hu_HU
dc.description.correctorLB
dc.description.correctorgj
dc.description.courseMatematikahu_HU
dc.description.degreeBSc/BAhu_HU
dc.format.extent30hu_HU
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2437/251301
dc.language.isohuhu_HU
dc.subjectlie csoportokhu_HU
dc.subjectlie algebra
dc.subject.dspaceDEENK Témalista::Matematikahu_HU
dc.titleLie csoportok és Lie algebrák a robotmozgásbanhu_HU
Fájlok
Gyűjtemények
Hallgatói dolgozatok (Matematikai Intézet)