A SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) technológia pontosságának értékelése a Debreceni Egyetem GeoMat épületének példáján

Abstract

A LiDAR SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) technológia egy újszerű lézerszkennelési módszer, ami egy átfogóbb és egy kompaktabb rendszert ad a korábbiaknál. A rendszer legnagyobb előnye, hogy olyan helyeken is használhatóvá válik, ahol más GNSS-alapú eszköz nem, vagy csak korlátozottan működne. Ilyen helyek lehetnek alagutak, sűrű erdők, belterek vagy sűrű városi környezet. A mobilitás és a hozzáférhetőség mellett érdemes megemlíteni azt, hogy a SLAM alapú felmérések sokkal alacsonyabb terepi előkészületet és időráfordítást igényelnek, mint a TLS alapú felmérések. Azonban elmondható az, hogy a SLAM technológia már több éve a műszaki kutatás tárgya. Nem hiába, hiszen gyakorlati példákon keresztül bizonyított tény az, hogy olyan hibák keletkeznek egy-egy felmérésben, amik egy TLS pontfelhőin nem azonosíthatóak. Ilyen hibák lehetnek a zajosabb, kevésbé homogénebb pontfelhők; drift hibák vagy az alacsonyabb pontosság. Az alkalmazott térinformatikában, ahol a pontosság elengedhetetlen, ott fontos tudni azt, hogy azok az eszközök, amikkel mérünk, azok valójában milyen pontosan mérnek. A SLAM algoritmusú lézerszkennerekről a mai napig nem tudunk biztosat állítani ebben a témában. A piacra egyre több SLAM eszköz kerül és elérhetőségük, könnyű kezelésük miatt igen népszerűek. A végfelhasználók számára nyilvánosak a forgalmazó cégek által adott pontossági értékek, ami laboratóriumi körülmények között biztosított értékek. Mennyire lehet megbízni az ilyen körülményű felmérések pontosságában? Várható – e, hogy a laboratóriumi vizsgálat pontossága csökken a terepi felmérések során a környezet változékonysága miatt? Feltételezhető – e az, hogy a SLAM eszközök mesterségesen szabályozott környezetben mutatott pontossági értékei egy eltérő célú terepi munka során is úgy teljesít? A kérdések megválaszolására fontos lenne egy átfogó pontosságvizsgálatot készíteni a szélesebb alkalmazhatóság érdekében és elősegíteni a vásárlók döntését abban, hogy a céljaik elérésében melyik modellt vásárolják meg.