Virtuális ipari környezetek mozgástervezésének támogatása Omniverse platformon

Abstract

A szakdolgozat az ipari robotikában alapvető „fogd és tedd” műveletek szimulációs környezetben történő megvalósítását mutatja be az NVIDIA Isaac Sim platformon. A rendszer egy végponttól végpontig működő automatizált munkafolyamatot valósít meg. A munkafolyamat integrálja a virtuális jelenet felépítését, a tartomány véletlenszerűsítéssel történő szintetikus adatgenerálást, valamint egy YOLOv8n objektumfelismerő betanítását és mozgástervezéshez való visszacsatolását. A fejlesztés bizonyította, hogy a munkafolyamat optimalizált tervezési megoldásokkal egy erősen korlátozott, 4 GB VRAM kapacitású hardveren is stabilan futtatható. A kísérletek során a modell 99,38%-os (mAP@50) pontosságot ért el a dobozok felismerésében. Ezzel igazolva, hogy a szintetikus adatgenerálás hatékony és költségkímélő alternatívája a valós ipari adatgyűjtésnek.