Mobil Robot Navigációjának Vizsgálata És Összehasonlítása Változó Környezeti Viszonyok Közt

Abstract

A dolgozat a mobil robotok autonóm navigációjával foglalkozik, kiemelten vizsgálva az útvonaltervezési algoritmusok működését és hatékonyságát. Elemzésre került a Probabilistic Roadmap, a Rapidly Exploring Random Tree, a Rapidly Exploring Random Tree Star és a Hybrid A Star algoritmus. A vizsgálatok három eltérő szimulációs környezetben zajlottak. Elsőként egy statikus beltéri térben, egy mozgó emberi akadállyal, másodikként egy labirintus jellegű statikus térképen és utoljára egy dinamikus akadályokkal teli nyílt területen. A vizsgálatok során a robot navigációs képességei statikus és mozgó akadályokkal szemben lettek értékelve. A mobil robot LiDAR szenzort használt a környezeti adatok érzékelésére. Az algoritmusok összehasonlítása tervezési idő, útvonalhossz és akadálykerülési képesség alapján történt. A dolgozat részletesen bemutatja a szimulációk felépítését, az alkalmazott módszereket, az értékelési szempontokat és kiértékeli a kapott eredményeket.