Hallgatói dolgozatok (Villamosmérnöki és Mechatronikai Tanszék)
Állandó link (URI) ehhez a gyűjteményhez
A Villamosmérnöki és Mechatronikai Tanszék 2023-ban létrejött hallgatói dolgozatainak gyűjteménye.
A Debreceni Egyetemen a hallgatói dolgozatok a 2011-es felsőoktatási törvény 2022. évi törvénymódosításához alkalmazkodva csak az Egyetem által szolgáltatott Eduroam WiFi hálózatra csatlakoztatott eszközről, vagy egyetemi IP címről érhetőek el.
“A sikeres záróvizsgát tett hallgató szakdolgozatát vagy diplomamunkáját a felsőoktatási intézmény tanulmányi rendszerében teljes egészében tárolja, és azokról nyilvántartást vezet. A tárolt szakdolgozatokat és diplomamunkákat – jogszabályban meghatározottak szerint titkosított részek kivételével – a tanulmányi rendszeren keresztül korlátozás nélkül hozzáférhetővé és kereshetővé kell tenni.” A törvényről további részletek: Felsőokt. tv. (új) - 2011. évi CCIV. törvény a nemzeti felsőoktatásról - Hatályos Jogszabályok Gyűjteménye.
Böngészés
legfrissebb feltöltések
Megjelenítve 1 - 20 (Összesen 147)
Tétel Korlátozottan hozzáférhető Simulation of socially aware mobile robot navigationChen, Kaihui; Mikuska, Róbert; DE--Műszaki KarTraditional local planners often treat all pedestrians in the same way, ignoring differences in safety needs among age groups. To address this problem, this paper studies how age attributes can be used in socially-aware mobile robot navigation. The proposed framework includes two main parts: age-stage perception and differentiated social local planning. At the perception level, a YOLOv8n-based module is developed to detect and classify three target groups: children, adults, and the elderly. The experimental results show that this module can output target positions and age-stage categories in a stable way. At the planning level, this paper analyzes a local planning framework that combines a social force model with an environmental cost map. Simulation results show that this framework can generate collision-free trajectories with basic social avoidance behavior. Furthermore, an age-based parameter mapping strategy is proposed, allowing different age groups to correspond to different social force parameters. Although real-time closed-loop integration has not yet been achieved, this paper establishes a logical link between age-stage perception, parameter mapping, and local planning behavior.Tétel Korlátozottan hozzáférhető Hazard Monitoring for Search and Rescue OperationsCho, Phay Thuta; Keczán, László; DE--Műszaki KarAbstract The objective of the thesis is to design, implement and evaluate a low-cost, custom designed hazard monitoring systerm that can be integrated into mobile robots for Search and Rescue (SAR) operations. After the buildings collapse, human first responders work in dangerous conditions with Degraded Visual Environments (DVEs). There are numerous hidden hazards such as toxic gases, developing fires and structural instability in these environments. This research seeks to bridge the significant difference between the expensive unmanned robotic systems being developed for SAR missions and the need for disposable, modular scout robots capable of providing real time situation awareness during the golden hour of a rescue operation. The research was done through different sub-tasks: a literature review on the current SAR robotics, selection of sensors, fabrication of a Printed Circuit Board (PCB) and implementation of the monitoring firmware. The system is built sing the ESP32-S3 microcontroller as it offers excellent price to perforrmance ratio and the commnication interfaces. The sensor suite include a VOC and CO2 detecting SGP30, temperature sensing DS18B20 and Time-of-Flight Sensor VL53L1X. The methodology used precision lab fabrication techniques to produce a custom 67 x 85.25 mm PCB. The PCB was printed using a LPKF ProtoLaser H4 printer. A module-based strategy is used to increase system longevity and for maintenance purposes. Data transmission was done using two channels of communication: a high-bandwidth Wi-Fi for near field monitoring and a 433 MHz Ra-02 LoRa for penetrating though dense structures. Results from the test show that the system was reliable in lab based experiments. However, further imporvements and tests should be done before actual deployment of the monitoring system. The project successfully prodcued a working prototype of a SAR based hazard monitoring system. Overall, prototype reprsents a foundation for improving safety for rescue personnel by providing them with crucial data from hazardous sites and thus reduces unwanted injuries and life lost.Tétel Korlátozottan hozzáférhető Moduláris Belső Égésű Motor Vezérlő TervezéseSkublics, Imre; Keczán, László; DE--Műszaki KarA belsőégésű motorok vezérlésére szolgáló elektronikus rendszerek fejlesztése napjainkban is kiemelt jelentőséggel bír, különösen a kutatás-fejlesztési, oktatási és prototípus-építési környezetekben, mivel a hagyományos motorvezérlő egységek jellemzően egy adott motor-konfigurációhoz készülnek, így módosításuk vagy más motorokra történő adaptálásuk jelentős tervezési és fejlesztési munkát igényel, ami lassítja a fejlesztési ciklusokat és korlátozza az új megoldások gyors kipróbálását. Ennek következtében indokolttá válik olyan vezérlőegységek vizsgálata, amelyek nagyobb rugalmasságot és újra felhasználhatóságot biztosítanak. Munkánk témája egy moduláris felépítésű belsőégésű motorvezérlő egység tervezése és megvalósítása, ahol a moduláris megközelítés lényege, hogy a vezérlő egy alaplapból és cserélhető alkomponensekből épül fel, amelyek meghatározott funkciókat látnak el, ezáltal a rendszer különböző motor-konfigurációkhoz – például eltérő hengerszámhoz, érzékelő-kiosztáshoz vagy aktuátorokhoz – egyszerűbben illeszthető anélkül, hogy a teljes vezérlőt újra kellene tervezni. A téma időszerűségét tovább növeli, hogy a fejlesztési költségek és az időráfordítás csökkentése egyre fontosabb szempont mind ipari, mind egyetemi környezetben. A munka célja egy olyan moduláris motorvezérlő koncepció kidolgozása és gyakorlati megvalósítása, amely alkalmas különböző belsőégésű motorok vezérlésére cserélhető hardvermodulok alkalmazásával, ahol a hangsúly nem egy végleges ipari termék létrehozásán, hanem egy működő koncepciós bizonyíték megvalósításán van. A fejlesztési munka során sor került a moduláris hardverarchitektúra megtervezésére, a nyomtatott áramköri lapok kialakítására, a prototípus iteratív forrasztására és összeszerelésére, valamint az alapvető elektromos mérések és funkcionális tesztek elvégzésére, továbbá a moduláris kialakítás előnyeinek és hátrányainak értékelésére is. A projekt eredményeként egy működő moduláris motorvezérlő prototípus készült el, amely igazolja a koncepció alkalmazhatóságát, ugyanakkor a fejlesztés során egyértelművé vált, hogy a rendszer rugalmasságának növelése a komplexitás jelentős növekedésével jár, így a moduláris motorvezérlő megközelítés életképes és hasznos, azonban a rugalmasság és a rendszer bonyolultsága között tudatos tervezési kompromisszumok kialakítása szükséges.Tétel Korlátozottan hozzáférhető Mini gyártósor digitális párjának fejlesztése virtuális egységek integrációjávalKovács, Ákos; Sarvajcz, Kornél; DE--Műszaki KarAz ipari termelés az elmúlt évtizedekben jelentős átalakuláson ment keresztül, amelynek középpontjában az automatizálás és a digitalizáció áll. A modern gyártórendszerek egyre nagyobb mértékben támaszkodnak intelligens vezérlési megoldásokra, szenzorhálózatokra és integrált informatikai rendszerekre, amelyek lehetővé teszik a hatékonyabb, rugalmasabb és megbízhatóbb működést. Az automatizálás nem csupán a termelékenység növelését szolgálja, hanem hozzájárul a minőség javításához, az emberi hibák csökkentéséhez, valamint a gyártási folyamatok optimalizálásához is. Az Ipar 4.0 megjelenésével az automatizálás új szintre lépett. Az egymással kommunikáló gépek lehetővé teszik a gyártási folyamatok valós idejű felügyeletét és adaptív irányítását. A digitalizáció hatására a fizikai rendszerek működése virtuális környezetben is modellezhetővé és elemezhetővé válik, amely jelentősen csökkenti a fejlesztési időt és a költségeket, miközben növeli a rendszer megbízhatóságát. A virtuális modellek alkalmazása különösen fontos a komplex rendszerek esetében, ahol a hibák előzetes feltárása és kezelése kiemelt szerepet kap. Jelen diplomamunka célja egy meglévő oktatógyári rendszer digitális párjának létrehozása, vizsgálata és annak tesztelése.Tétel Korlátozottan hozzáférhető Egy vízmű irányítástechnikai rendszerének korszerűsítéseSzuromi, Csaba; Dr. Battistig, Gábor; Albert, Máté; DE--Műszaki KarA diplomamunka egy magyarországi vízmű irányítástechnikai rendszerének több ütemben megvalósuló korszerűsítésének első fejlesztési fázisát mutatja be. A korszerűsítés célja a korábbi elavult vezérlőrendszer kiváltása egy korszerűbb, megbízhatóbb és biztonságosabb megoldással. A meglévő rendszer a 2000-es évek elején került kialakításra, amely azóta a megváltozott technológiai és üzemeltetési követelmények miatt fejlesztésre szorult. A dolgozat bemutatja a vízmű felépítését és víztisztítási folyamat működését, valamint a vezérlőrendszer által felügyelt technológiai folyamatokat. Ismerteti a fejlesztési koncepció kialakítását, a korszerűsítés előkészítését, valamint a vezérlés megújításának főbb lépéseit a tervezéstől a megvalósításon át egészen a beüzemelésig. Emellett sor kerül a tesztelési folyamatok főbb lépéseinek és az alkalmazott műszaki megoldásoknak az ismertetésére is. Az elkészült rendszer hozzájárul az üzembiztonság növeléséhez, a működés hatékonyságának javításához és a teljes irányítástechnikai rendszer további, ütemezett korszerűsítéséhez.Tétel Korlátozottan hozzáférhető FANUC hibrid delta-parallel robot hajtásláncának modellezése és mozgáselemzéseRiczkó, László; Korsoveczki, Gyula; DE--Műszaki KarA dolgozat célja, a hibrid delta-parallel FANUC robot, digitális mozgáselemzése. Kidolgozásra kerültek a mozgó platform belső áttételei, felépítése, valamint az összeszerelés bizonyos részletei és a határtértékek. A modellezés befejezése után elkészült a Simscape Multibody szimuláció, majd megtörtént a modell importálása és konfigurálása. A szervómotor szimulációja mechanikus, elektromos és szabályozó tartományokra lett felbontva, és ismertetve lett ezek működése. Ezt követte a szabályozórendszer hangolása. A hajtáslánc áttételein alapuló kinematikai mátrix összekötötte a csuklókoordinátákat a rotorpozíciókkal. A szimuláció elkészítése után megtörtént a rendszer jelleghelyességének vizsgálata és a mozgásparaméterek meghatározása. Végül a szögsebesség- és pozíció-idő diagrammok bemutatták a projekt eredményeit.Tétel Korlátozottan hozzáférhető Pneumatikus Munkahenger Súrlódási Paramétereinek Identifikációja Bakteriális Memetikus AlgoritmussalCecília, Kontor; Mikuska, Róbert; DE--Műszaki KarA pneumatikus hengerek dinamikus viselkedésének modellezése fontos a szervopneumatikus rendszerek vezérlésében. A levegő összenyomhatósága, a nemlineáris folyamatok és a súrlódás befolyásolják a mozgását, ezért olyan modellre van szükség, amely ezeket a jelenségeket kellő részletességgel leírja. A dolgozat egy pneumatikus munkahenger egyszerűsített, de fizikailag konzisztens dinamikai modelljét mutatja be, és leírja a modell kulcsfontosságú paramétereinek – effektív felület, mozgó tömeg, Coulomb- és viszkózus súrlódási együtthatók – azonosítását egy bakteriális memetikus algoritmus (BMA) segítségével. A módszer valós mérési adatokon alapul, amelyek tartalmazzák a dugattyú elmozdulását és a két kamrában mért nyomásváltozásokat. Az optimalizálás során a Simulink modellből generált C kód fut minden iterációban, biztosítva a fizikai modell pontos használatát. Az eredmények alapján a szimulált és a mért jelek alakja szorosan egyezik, és a módszer robusztus és pontos módon határozza meg a rendszer paramétereit.Tétel Korlátozottan hozzáférhető C-sávú erősítőmodul és passzív RF komponensek tervezése nagy teljesítményű SSPA rendszerhezGuti, János; Sarvajcz, Kornél; DE--Műszaki KarA nagy teljesítményű rádiófrekvenciás rendszerek fejlődése fokozott követelményeket támaszt az RF erősítők irányába. A tanulmány célja egy C-sávban működő, 5 kW-os teljesítményerősítő (SSPA) egyik 200W-os moduljának fejlesztése, valamint a hozzá kapcsolódó teljesítményösszegzők és iránycsatolók tervezése. A munka során részletesen ismertetésre kerültek a nagy teljesítményű rádiófrekvenciás rendszerekhez kapcsolódó elméleti alapok. A munka során kiemelt szerepet kapott a csőtápvonalak viselkedésének vizsgálata olyan extrém körülmények között, mint a megnövekedett hőmérséklet, magas páratartalom vagy felületi érdesség. Az erősítőmodul kialakításához a GaN (gallium-nitrid) alapú félvezető használata bizonyult optimális választásnak, mivel az előírt frekvenciatartományban nincsenek szilícium eszközök. A magas frekvencia és nagy teljesítmény miatt a PCB anyaga alacsony veszteségű és jó hővezető képességű RF-35TC. A teljes fejlesztési folyamatot szimulációkkal támasztottam alá, melyeket AWR Design Environment és ANSYS HFSS környezetben végeztem. Az illesztett tranzisztor -21dB reflexióval és 0 dB gain flattness-el rendelkezik. A T-osztók és a 3-utas combiner képes a -25 dB alatti reflexióra. A hibaanalízis kimutatta, hogy tranzisztorhiba esetén az izoláció hiánya a kimeneti teljesítmény csökkenését és további FET-ek meghibásodását okozhatja, ezért az izolációt minden PAM-modulban integrált cirkulátorokkal javasolt megvalósítani, így a rendszer 3U magas rack-be is beépíthető. A rack-szintű összegzéshez Magic Tee elemeket alkalmaztam, melyek szimulációs eredményei -35 dB alatti reflexiót és -68 dB E–H izolációt mutattak. A külső és belső iránycsatolóknál a csatolás egyenessége 0.01 dB, illetve az irányhatás is nagyobb mint 20 dB. Az iránycsatolók és a Magic Tee elemek gyártása során ±0,1 mm-es mérettűrés elegendő a megfelelő elektromos illesztés biztosításához, míg a háromutas T-elágazás esetében a szimulációk alapján szigorúbb, ±0,05 mm-es pontosság szükséges. A teljesítmény tolerancia szimulálása rámutattak, hogy ideális környezetben a Magic Tee 25 kW-ot, E-Tee 470 kW-ot, a 3-utas H-Tee 870 kW-ot, míg az egyenes szakasz 1420 kW-ot képes elviselni 7,05 GHz-en.Tétel Korlátozottan hozzáférhető Menekítő mobilrobot hardveres és szoftveres tervezése és megépítéseCsaba, Abán; Gyula, Korsoveczki; DE--Műszaki KarA szakdolgozat egy autonóm mentőrobot teljes körű hardveres és szoftveres fejlesztését mutatja be. A projekt célja egy olyan kompakt mobil robot létrehozása volt, amely képes önállóan navigálni egy kijelölt útvonalon, felismerni és kikerülni az akadályokat, valamint azonosítani és kimenteni a mentési zónában található áldozatokat. A robot mechanikai vázát Solid Edge szoftverben terveztem és 3D nyomtatással valósítottam meg, nagy hangsúlyt fektetve a stabilitásra és a súlypont optimalizálására. A vezérlőrendszer alapját egy Arduino Mega 2560 mikrovezérlő és egy OpenMV H7 intelligens kamera alkotja, amelyek között stabil UART kommunikációt építettem ki. A szoftveres fejlesztés során a hagyományos pontszerű érzékelés helyett egy saját fejlesztésű, irányvektor-alapú vonalkövető algoritmust implementáltam, amely a kamera teljes képét elemzi a legnagyobbb egybefüggő vonalszakasz alapján. A robot működését egy többszintű állapotgép vezérli, amely integrálja a vonalkövetést, a ToF lézeres szenzorral végzett akadálykerülést, valamint a kördetektáláson és színfelismerésen alapuló áldozatmentést. A fejlesztés eredményességét négy különböző nehézségű tesztpályán vizsgáltam. A teszteredmények igazolták, hogy a kamerás vektoros navigáció és a szenzorfúziós rendszer kiemelkedő megbízhatóságot és áldozatfelismerést tesz lehetővé még nehéz környezetben is.Tétel Korlátozottan hozzáférhető Egyedi robotkar hardveres és szoftveres tervezése és megvalósításaBeszeda, Gábor; Korsoveczki, Gyula; DE--Műszaki KarA szakdolgozatomban egy egyedi, hatszabadságfokos robotkar megtervezését és megvalósítását mutatom be. A fejlesztés célja egy olyan berendezés létrehozása volt, amely oktatási és kutatási környezetben egyaránt alkalmazható. A munka során elvégeztem a motorok méretezését és az alkatrészek kiválasztását, majd a robotkar elemeinek geometriai és 3D-s tervezését. Megterveztem és kiviteleztem a vezérlő áramkört, valamint elkészítettem a szükséges programot. A rendszerhez pneumatikus kapcsolást állítottam össze, végül tesztelésekkel igazoltam a robotkar működőképességét és alkalmazhatóságát.Tétel Korlátozottan hozzáférhető Egyenáramú motor szabályozása NI ELVIS III segítségévelBajdik, Márton Csongor; Kis, Károly Árpád; DE--Műszaki KarA szakdolgozat célja egy egyenáramú motor pozíciószabályozásának megvalósítása és összehasonlítása klasszikus PID, valamint modern, állapottér-alapú szabályozási módszerekkel. A rendszer matematikai modellje a motor mechanikai és elektromos dinamikáiból felírt differenciálegyenletek alapján készültek el. Az átviteli függvény, valamint az állapottér-modellre támaszkodva a szabályzók szimulációjára és hangolására MATLAB/Simulink környezetben került sor. A vizsgálat második részében a szabályzók valódi implementációja készült el az NI ELVIS III platformon, LabVIEW programozási környezet segítségével és enkóderes pozícióméréssel, illetve árammérő szenzorral. A mérések azt mutatták, hogy mindkét szabályozási módszer képes stabil és pontos pozíciókövetésre. A szimulációk és a kísérleti eredmények jó egyezést mutattak, igazolva a modellalkotás helyességét. A dolgozat rávilágít a modern szabályozástechnikai eljárások előnyeire, valamint bemutatja azok gyakorlati alkalmazhatóságát.Tétel Korlátozottan hozzáférhető Ipari drón mérőrendszer fejlesztése M350RTK drón platformhoz elektroszmog feltérképezéséreKis, Károly Árpád; Sarvajcz, Kornél; DE--Műszaki KarA diplomaterv célja egy ipari drón-platformra épülő, moduláris RF mérőrendszer fejlesztése volt, amely képes antennák és egyéb RF-sugárzók környezetének elektromágneses szennyezését (elektroszmogját) térben feltérképezni autonóm repülés közben. A klasszikus, állvánnyal vagy daruval végzett mérések nehezen automatizálhatóak, időigényesek és korlátozottan ismételhetőek, különösen nagy magasságban vagy bonyolult elhelyezésű antennák esetén. A dolgozat ezeket a korlátokat igyekszik áthidalni egy DJI Matrice 350RTK ipari drónra épített, spektrum analizátoros mérőrendszerrel, amely egy jól paraméterezhető, közeltéri in situ mérési eljárás fejlesztése. A rendszer hardveres alapját a DJI Matrice 350RTK nagy teherbírású, RTK-alapú nagy pontosságú pozicionálásra képes ipari drónja, valamint a DJI RC Plus vezérlő alkotja. Erre a platformra terveztem egy moduláris payload-ot, amely egy vevőantennából, egy kis zajú előerősítőből, egy spektrum analizátorból, valamint egy Raspberry Pi fedélzeti számítógépből áll. A komponensek mechanikai rögzítéséhez saját tervezésű, 3D nyomtatott tartókeret készült a drón felső gimbal-felfogatására. A jelút és az egyes elemek (LNA, spektrum analizátor, antenna) laboratóriumi mérésekkel kerültek ellenőrzésre, így biztosítható a teljes rendszer megfelelő érzékenysége és dinamikatartománya. Szoftveres oldalon a mérési eljárás kulcsa egy saját fejlesztésű útvonaltervező és kiértékelő program. Az útvonaltervező program a vizsgált antenna köré definiált, gömbfelület menti mérési pontokat generál, a mérési sugár, a rétegek száma, a lefedettség és a repülési sebesség paraméterezésével. Az útvonaltervezés során egy derékszögű koordinátarendszerből a pontok földrajzi koordinátákra kerülnek átszámításra, amelyet a fejlesztett program az ipari drónnak megfelelő KMZ kiterjesztésű fájlba csomagolja. Az autonóm repülésvezérlő alkalmazásba közvetlen importálható, így a platform önállóan képes a végrehajtására. Az autonóm repülés során a fedélzeti Raspberry Pi minden pontban elindítja a spektrum analizátor mérését, elmenti a spektrumképet és képes kiértékelésre is. A kiértékeléshez egy külön program olvassa be a mérési pontonként eltárolt spektrumgörbéket, egységes frekvenciatengelyre rendezi, és a kiválasztott frekvenciasáv térbeli eloszlását animált 3D térképként jeleníti meg. Kétféle ábrázolást is kidolgoztam: egy éles, pontszerű és egy simított, interpoláltat, melyek segítik a sugárzási minták apró részleteinek, illetve általános karakterének vizsgálatát. A kiértékelés akár repülés közben, a mérések után azonnal is lehetséges. A rendszer terepi tesztjeit egy „L”-sávú sugárzóval végeztem el. Az eredmények igazolták, hogy a fejlesztett mérőrendszer segítségével a sugárzó főnyalábja és a környezeti elektromágneses tér eloszlása jól követhető, a mérési eljárás pedig ismételhető és reprodukálható a bemeneti mérési paraméterek ismeretének függvényében. A dolgozatban bemutatott megoldás számomra megalapozza a jövőbeli, drón-platform alapú antennaperformancia- és radarvizsgálatokat, mint későbbi kutatási terveimet.Tétel Korlátozottan hozzáférhető Gépi látás alapú logikai összeszerelő folyamat tervezése FANUC Delta robotra szimulációs alapokonVígh, Dániel; Korsoveczki, Gyula; DE--Műszaki KarA projekt egy háromrészes ipari összeszerelési folyamat modellezését hivatott bemutatni kamerás képfelismerés alapján. A diplomamunka a Debreceni Egyetem Műszaki Karán található FANUC M-1iA 0.5A típusú delta robot felhasználásával készült, melyet felszereltem egy Sony XC56 típusú kamerával. Ez a kamera be van tanítva a három különböző munkadarab felismerésére és megkülönböztetésére, mely három munkadarab egy alsó henger, egy RFID-t tartalmazó belső darab és egy fedél, amely a henger tetejébe illeszkedik. A projekt szimulációs alapokról indult a FANUC Roboguide szoftverében, majd fizikailag is meg lett valósítva. Ipari környezetben széles körben elterjedt az a folyamat, hogy egy rendelés vagy beruházás kezdeti stádiumában a megrendelő cég meghatározza igényét, amelyhez ipari robotot kíván alkalmazni. Az integrátorok, akik a tervezést végzik, a feladat megismerését követően először szimulációt készítenek a kivitelezési tervet bemutatva. Ennek költsége elenyésző, szinte nem is létező ahhoz képest, ami a fizikális megépítés ára lenne, mind időben, mind tényleges pénzösszegben. A szimuláció tökéletes mása a valós tervnek, ami bemutatható a vevőnek, ha szükséges, költség nélkül és minimális idő befektetésével bármilyen paramétere megváltoztatható. A tényleges kivitelezés előtt tehát számtalan verzió letesztelhető minimális pénz és idő befektetésével, majd csakis a legjobb változat fog elkészülni. Ez az ipar 4.0 eszközeit kiválóan hasznosító módszer.Tétel Korlátozottan hozzáférhető Digitális Ikerpár alapú felújítási és adatgyűjtési megoldások csapágygyűrű-fordító berendezésekhezAsztalos, Tamás Gergő; Korsoveczki, Gyula; Gáll, Bányai Róbert; DE--Műszaki KarA modern csapágyak gyártása rendkívül precíz és összetett ipari folyamatokból épülnek fel, ennek az az oka, hogy ezek a gépelemek számos olyan berendezésekbe kerülnek beépítésre, ahol a hosszú élettartam és a megbízhatóság az elsődleges szempont. Ennek megvalósításához a gyártó-berendezéseket a megfelelő állapotban kell fentartani. A szűkséges minőséget csak a folyamatos felülvizsgálattal és karbantartással lehet elérni. A köszörülési műveletek során a gyűrűk megfelelő irányultsággal történő beadagolása rendkívül fontos. Ezen cikk egy golyós gyártó során található gyűrű fordító berendezések felújítását és továbbfejlesztéseit foglalja magába. A berendezések dokumentációijainak a hiánya miatt a gépegységekhez 3D modell, PLC programkód lett meghatározva, ellátva a szükséges fejlesztésekkel. A berendezésekhez egy saját fejlesztésű él- és határdetektáló Python programkód lett kifejlesztve. A berendezések paramétereiknek a monitorozásához egy SQLite adatbázis is létrehozásra került, ezen adatok tárolására, statisztikai függvények létrehozására és archiválására.Tétel Korlátozottan hozzáférhető Ipari robotkar modellezése, kinematikai analízise és szingularitásainak meghatározása Matlab segítségévelVarga, Marcell; Vígh, Dániel; DE--Műszaki KarA szakdolgozat célja a FANUC LR Mate 200iC típusú ipari robot kinematikai modellezése és szingularitási viselkedésének vizsgálata MATLAB környezetben. A munka során olyan matematikai és szimulációs modell készült, amely lehetővé teszi a robot mozgásának, munkaterületének és manipulálhatóságának részletes elemzését. Az eredmények alapján megállapítható, hogy a létrehozott modell pontosan tükrözi a robot kinematikai viselkedését, és megbízható eszközt nyújt a szingularitások elemzésére. A dolgozat hozzájárul az ipari robotok mozgásának mélyebb megértéséhez, és alapot teremthet további kutatásokhoz a robotpályák optimalizálása és a vezérlőrendszerek fejlesztése terén.Tétel Korlátozottan hozzáférhető XYZ Pick & Place rakodó gép Beckhoff CNC mozgásvezérlésselIván, Vilmos; Sarvajcz, Kornél; DE--Műszaki KarSzakdolgozatomban egy oktatási eszköz használatba vételének és egy mintaprogram megírásának folyamatát mutatom be. Az eszköz megnevezése XYZ oktatópanel. Ez az eszköz a szakdolgozatom megírását közvetlenül megelőző időszakban került a Debreceni Egyetem Műszaki Karának Villamosmérnöki és Mechatronikai Tanszékének Beckhoff oktatólaborjába. Az eszköz megtervezését és megépítését a Hunify Laboratories Kft. mérnökei végezték, a gép fő komponensei a Beckhoff vállalat termékeiből állnak. Ipari szakdolgozat témáról lévén szó a cél egy, a Hunify Laboratories Kft. számára releváns probléma megoldása volt. A felvetett probléma egy oktatási mintaprogramnak az elkészítése, ami szemlélteti az eszköz működését és kiindulási alapként szolgál a hallgatók számára. A szakdolgozatomat abban a szemléletben készítettem, hogy az olvasók egy komplex képet kapjanak az XYZ oktatópanel programozásának minden eleméről, akár segédletként használva azt az eszközön történő munka során. Ezen szemléletnek megfelelően elsőként ismertetem a hasonló felépítésű gépek programozásának alapelveit. A CNC gépek programozása a G-kódos programozási nyelvben történik, amelynek struktúráját és utasításkészletét a vonatkozó fejezetekben mutatom be. A munkám megkezdése előtt az XYZ oktatópanelen csak egy alap szoftverkonfiguráció volt található, a működtetéshez el kellett elvégeznem a szükséges lépéseket. Ezeket a lépéseket alaposan körülírva rögzítem a szakdolgozatomban. Kitérek a biztonságos működtetést garantáló elemekre, és a mozgásparaméterek meghatározására is. A program megírását bemutató fejezetben ismertetem a háromtengelyes hajtásrendszerek mozgásprogramozásának lehetőségeit, majd bemutatom azt a keretrendszert, amit kiépítettem a vezérlés megvalósításához. Ismertetem a PLC-n történő mozgásprogramozáshoz szükséges elemeket, majd az ezen elemekből álló vezérlőprogramom felépítését. Az utolsó fejezetben javaslatokat adok az eszköz esetleges továbbfejlesztésére, mind programozási, mind átépítési szempontból.Tétel Korlátozottan hozzáférhető Infrahang mikrofonok alkalmazása járművek keltette zajok érzékeléséreTormás, Balázs Sándor; Sarvajcz, Kornél; Molnár, József; DE--Műszaki KarSzakdolgozatomban ismertetem az infrahang fizikai tulajdonságait, jellegzetességeit és hogy hogyan néz ki a terjedése az irodalomkutatásnak köszönhetően. Bemutatom a legfontosabb felhasználását, jellegzetességeit és azok célját. Ilyen például a zivatarok azonosítása infrahang segítségével, vagy a vulkánok elemzése infrahangok felhasználásával katasztrófa megelőzése céljából. Megmutatom az Európai Infrahang Hálózat működését, tagjait, a legfőbb előnyeit és céljait. Szó fog esni az infrahangok negatív, emberre nézett komoly hatásairól, amit használnak harcászatban és tömegoszlatásra. Bemutatom a drónok hirtelen elterjedésének és alkalmazásának az okát. Meghatározzuk azok fogalmát és a különböző csoportosítási formáikat, mint a zaj szerinti megkülönböztetésük. A drónokat jelen pillanatban nem tudjuk teljes mértékben megfigyelni és ennek súlyos következményei lehetnek személyes és ipari szempontból is. Erre a problémára keresünk megoldást az infrahang mikrofonok felhasználásával. Ismertetem az infrahang mikrofonok felépítését, működését és annak az elvi hátterét; majd bemutatom az általunk használt mérési rendszert és annak minden elemét, feladatát. Ezen rendszer segítségével végrehajtom a reprezentatív méréseket, amelyek alapján készült eredményeket nagy részletességgel bemutatom és elemzem. Az elemzések során felhívom a figyelmet a szemmel is látható különbségekre, jellegzetességekre, az egyedi karakterisztikákra. Azt vizsgáljuk, hogy ezek alapján különbséget tudunk-e tenni az eltérő típusú és méretű drónok között, illetve ezen eszközök mozgásának változtatására milyen infrahang képet kapunk. Egymással összehasonlítom őket, továbbá egy érdekes labor mérést is elvégzek. Ezt a mérési rendszert alkalmazzuk személygépjárművek által kibocsátott infrahangok mérésére is és elemezem azokat. Az eredményeket Fourier spektrogramokon tekintjük meg és ennek a segítségével vagyunk képesek a drónra jellemző egyedi frekvenciákat kiemelni; majd tapasztaljuk, hogy az előzetes elképzeléseinkhez képest milyen eredményeket, érdekességeket kapunk. Továbbá ezeket az információkat mire tudjuk felhasználni.Tétel Korlátozottan hozzáférhető 3D tárgyrekonstrukció megvalósítása saját fejlesztésű szkennerrelSzalka, Tamás; Katona, Kornél; DE--Műszaki KarA dolgozat központi témája a 3D szkennelési technológiák fejlődésének és alkalmazási lehetőségeinek áttekintése. Célom, hogy rendszerezzem és bemutassam a 3D szkennelés főbb módszereit, technikai megoldásait, valamint a különböző iparágakban (például ipari tervezés, egészségügy, kulturális örökségvédelem) betöltött szerepét. A dolgozat során nemzetközi és hazai tudományos publikációk, szakkönyvek és esettanulmányok alapján elemzem a technológia jelenlegi helyzetét, előnyeit, korlátait, valamint a jövőbeli fejlődési irányokat. Mindemellett részletezem a hardveres kialakítást, a mérési elvet és a használt érzékelő és mozgatórendszereket. Az áttekintés célja, hogy az elemzett források alapján egy működő szkennert alkossak meg és értékeljem a kapott eredményeket.A prototípus kiértékelésével felállítok egy összegzést, amely a készülék használhatóságát és esetleges korlátait foglalja magába.Tétel Korlátozottan hozzáférhető FANUC 6 DoF ipari robotkar mozgáselemzése és szimulációja CoppeliaSim környezetbenRévész, Zsófia; Korsoveczki, Gyula; DE--Műszaki KarSzakdolgozatom célja egy hat szabadságfokú ipari robotkar, a FANUC LR Mate 200iD/4iA modell mozgásának részletes elemzése, kinematikai vizsgálata és szimulációja CoppeliaSim környezetben. Kutatásom középpointjában a robotkar inverz és direkt kinematikai számításai állnak, amiket elméleti és gyakorlati módon ismertettem és összehasonlítottam. A dolgozat első szakasza az ipari környezetben használt manipulátorok szerkezeti felépítésének változását, a robotkarok fejlődését az egyszerű mozgásokat végrehajtó robotoktól a mesterséges intelligenciával támogatott, tanulásra képes rendszerekig mutatja be. Azt követően a robotika inverz és direkt kinematikai számításának megoldási módszereit ismertetem. A direkt kinematika során ismert csuklószögek alapján számítható szerszámvég térbeli pozíciója, míg az inverz kinematika a megadott szerszámvégből számított csuklószögeket adja meg. A szimuláció CoppeliaSim programban valósult meg, Lua nyelvben. A direkt kinematiai megoldó a robotkar szimulációban kiolvasott értékei alapján számolja ki a szerszámvég helyzetét. A számolás után egy betáplált Denavit-Hartenberg paramétertáblázat alapján is kiszámolja az értékeket, amit utána összehasonlít az első eredménnyel. Az inverz kinematikai program a szerszámvég pozíciójának bekérése után számol a saját és a CoppeliaSim által adott inverz kinematikai megoldó segítségével. A lefutást követően visszaadja a karok pozícióját. Az elért eredményeket több módszerrel validáltam, elsősoron RoboDK programmal és kézi számolásokkal. A hiba-eltérés táblázatot figyelembe véve a projekt pontosságát és megbízhatóságát lehet levonni. Összességében a szakdolgozat bemutatja, hogy a hagyományos elméleti kinematikai számítások és a modern szimulációs technológiák együttes alkalmazása hatékony eszközt nyújt az ipari robotkarok mozgáselemzésére, fejlesztésére és oktatására.Tétel Korlátozottan hozzáférhető Dobkotta feldolgozása egyedi gépi látó rendszerrelKrajnik, Péter; Szilágyi , Péter; DE--Műszaki KarA dolgozat célja egy automatizált eszköz kifejlesztése, amely képes a dob-kottaelemek felismerésére és azok beágyazott rendszerek által értelmezhető formátumban történő továbbítására. A megoldás célja a zeneoktatásban a ritmusok olvasását támogatni, különböző korosztályok számára. A program írását megelőző irodalomkutatás során két fő területet érintettem. A kottaírás területén végzett kutatás alapján meghatároztam a következő alapelveket: ötvonalas rendszer használ; a sorok elején található egy kulcs; többségében egységes hangjegyeket használ, dob esetében kiegészül; ritmusokat gerendák, zászlók segítségével határozza meg. A képfeldolgozás területén történő kutatás során két féle megoldási utat határoztam meg, a klasszikus képfeldolgozást, és a mélytanulásos gépi tanulás. A dolgozatomhoz az előbbit választottam, azon belül is a mintaillesztés módszerét, hiszen adatbázis nélkül is működőképes, kisebb véletlenszerűség, determinisztikusabb. Az OpenCV könyvtárat és mellé a Python nyelvet választottam, mert az iparban is gyakran használatos, gyakorlatilag, de facto szabványnak tekinthető. Emellett jól dokumentált, könnyen értelmezhető. A program írása során 6 fő ponton keresztül jutok el a képek beolvasásától a kottában lévő hangjegyek magasságának és ritmikai értékének szemléltetéséhez. Eközben a felmerülő hibákat, nehézségeket sorban kiküszöbölöm. A képből kinyert adatokat a kottához hűen LED-ek segítségével megjelenítem. Egy USB kábel, vagy pendrive segítségével sorosan kapcsolódva egy Arduino mikrokontrollerhez a program villogtatja a világító diódákat, amelyekhez számolás során megválasztottam a megfelelő előtét ellenállásokat.