Beágyazott hardver tervezése és fejlesztése lokalizációs és útvonaltervezési AMR-hez

Abstract

A Debreceni Egyetem Villamosmérnöki és Mechatronikai Tanszéken található mobilrobot alap különféle kutatásokra lesz a jövőben felhasználva. A projektem során ennek a robotnak terveztem egy megfelelő vezérlő elektronikát, amely képes a robot már meglévő alaprendszereit (mint például a hajtást) vezérelni, valamint alkalmas arra, hogy egyéb rendszerekkel lehessen bővíteni a robotot, például fedélzeti számítógéppel, különféle szenzorokkal, végrehajtó szervekkel. Az elektronika megtervezésénél felmértem a jelenlegi és az esetleges jövőbeli igényeket a robottal kapcsolatban és ez alapján kezdtem hozzá az áramkör megtervezéséhez. Találnom kellett egy olyan mikrovezérlőt, amely kompakt, de nagy periféria számmal és elegendő számítási kapacitással rendelkezik a feladat végrehajtásához. Az általam kiválasztott vezérlő egy ATxmega256A3BU. A vezérlő igényi és képességi alapján hozzá láttam egy nyomtatott áramkörnek a megtervezéséhez, amelynél fontos volt, hogy megfelelően kompakt méretűlegyen és könnyedén lehessen a robotba integrálni, de megfelelően kiszolgálja a vezérlőt. A tervezésnél a legfontosabb szempontok a megfelelő tápfeszültségszintek előállítása, a megfelelő jelszintillesztések megoldása, és a vezérlő és a robot egyéb eszköze közötti kommunikációs csatornák kiépítése.