Humanoid robot fej régió vezérlése

Abstract

A Debreceni Egyetem Informatikai Karán egy humanoid robot megépítésében vettem részt. Ennek a robotnak a fej mozgatása volt az én feladatom szervomotorok segítségével. A feladat megvalósításához egy Arduino mikrokontrollert kellett használnom. Erre a mikrokontrollerre programot kell feltölteni Arduino segítségével. A mikrokontroller lesz beépítve a robotba, ahol három darab szervomotort fog működtetni X,Y,Z koordinátán, vagyis a fej mozgatását fogja reprezentálni. A szervomotorokat kétoldalú ragasztóval ragasztottam össze. A legalsó szervo felel a jobbra balra való mozgásért, ez az X tengely. Ennek a szervonak a kivezető tengelye felfelé néz és erre van ráragasztva vízszintesen a második szervo, ami a fel le mozgásért felelős, ez az Y tengely. Ennek a szervonak a kivezető tengelyére egy „L” alakú lemezt ragasztottam felfordítva, aminek a tetejére ráhelyeztem a harmadik és egyben utolsó szervomotort, ami a fejnek a dőlését irányítja, ez a Z tengely. Létrehoztam kilenc alapértelmezett mozgást, amelyek előre be vannak programozva és van egy plusz mozgás, ahol a felhasználó adja meg az értékeket tetszőlegesen.