Önvezető autó funkciók implementációja iRobot Create platformon

Abstract

A szakdolgozatban ismertetett projekt egy autonóm robotrendszer kifejlesztését tűzte ki célul az iRobot Create 4400 platformra építve, amely integrálja a szenzorikus adatgyűjtést, a mesterséges intelligenciát és a webalapú vezérlést. A rendszer célja egy intelligens mobil robot létrehozása volt, amely képes önállóan navigálni, akadályokat elkerülni, objektumokat felismerni, valamint meghatározott feladatokat végrehajtani, miközben a felhasználó valós időben monitorozhatja és irányíthatja azt. A projekt a robotika, az automatizálás és a mesterséges intelligencia területeinek metszetében helyezkedik el. A fejlesztés során a hangsúly a hardveres integráción, a szoftveres architektúrán és az autonóm algoritmusokon volt, a Raspberry Pi és Arduino mikrokontrollerek felhasználásával. A rendszer képes a környezet valós idejű érzékelésére és feldolgozására különböző szenzorok: LIDAR, ultrahangos távolságmérők és egy USB-s webkamera segítségével. A Raspberry Pi központi vezérlőként működik, amely összegyűjti az adatokat az Arduinótól, feldolgozza azokat, és irányítja a robot mozgását a beépített algoritmusok alapján. A projekt részeként egy Flask alapú webszerver is létrejött, amely lehetővé teszi a robot távoli vezérlését és a szenzoradatok, valamint a kamera képének valós idejű megjelenítését. Az autonóm funkciók között szerepel az akadályfelismerése és elkerülése.