Robotautó és képfeldolgozó moduljának fejlesztése
Dátum
Authors
Folyóirat címe
Folyóirat ISSN
Kötet címe (évfolyam száma)
Kiadó
DOI
Absztrakt
Szakdolgozatom során bemutattam, hogy hogyan építettem át egy modellautót önvezetésre, valamint az ehhez szükséges szerelőlap megtervezését számítógép által támogatott tervezőszoftverrel. Ismertettem a felhasznált hardvereket, valamint azt, hogy ezeket hogyan lehet hatékonyan, egymás működését segítve és kiegészítve használni. Részleteztem az autó rendszerein futó programkódokat is: megismertük annak folyamatát, hogy a kamera által látott képből hogyan lesz az autó számára hasznos információ. Ehhez először átalakítottuk a képet szürkeárnyalatosra, majd egy Gauss-szűrő segítségével eltávolítottuk a nagyobb zajokat. Ezt követően a Canny éldetektáló algoritmussal megkerestük a képkockán látható éleket, majd kitakartuk a kép azon részeit, melyek nem hordoznak a sávkövetéshez hasznos információt. Utána Hough-transzformációval megkerestük a sávokat határoló vonalszegmenseket, majd kiszámoltuk azok meredekségét, amelyek alapján meghatároztuk a szükséges kormányszöget. Bemutattam a képfeldolgozó modult futtató Raspberry Pi-hoz csatlakoztatott Arduino programját is, amely a távolságmérő szenzorokat, a kijelzőt és a világítást kezelte, valamint a rádiófrekvenciás vevőegység szerepét átvéve irányította az autót.