Mitsubishi RV-2AJ robot "Digital Twin" tervezése Solid Edge programban és megfeleltetése kinematikai úton

A tétel rövid nézete
dc.contributor.advisorKorsoveczki, Gyula
dc.contributor.authorVasváry, Tamás
dc.contributor.departmentDE--Műszaki Kar
dc.date.accessioned2023-12-20T13:28:16Z
dc.date.available2023-12-20T13:28:16Z
dc.date.created2023-12-01
dc.description.abstractDiplomatervemben ismertetem a robotok általános felépítését, és alapkonfigurációit. Bemutatom a Digital Twin mint fogalmat és annak hatását az iparra, kiválasztott robot főbb paramétereit, és annak a menetét, hogyan lehet átemelni egy komplex robotszerkezetet a virtuális térbe. Diplomatervem során egy Mitsubishi RV2-AJ robot Digital Twin azaz digitális mása létrehozása volt a cél. Ahhoz, hogy meg tudjam feleltetni a valós robotunknak a lehető legnagyobb részleteséggel kellett, hogy lemodellezzem a csuklókat. Erre egy új technologiót használtam fel, ami a photogrammetry nevet kapta. A photogrammetry lényege, hogy az egyenletesen megvilágított testről fényképeket készítünk. Ezeknek a fényképeknek jó mélységélességgel kell rendelkezniük, hogy a program felismerje az alakzatunkat. Fényképek elkészítésénél figyelni kell, hogy a képek között az átfedés 40-60% kell, hogy legyen. A Meshroom használatával, a fényképekből a program elsőnek egy pontfelhőt generál, amin ellenőrizhető annak részletessége. Ezután, ha megfelelőnek találtuk a program további számításokat végez és legenerálja nekünk a mesh-t. Ezt a hálozatot a Siemens által létrehozott Solid Edge programban a reverse engeneering tool segítségével egy háromdimenziós alkatrészt hoztam létre. Miután az összes alkatrészt létrehoztam, a robotkar mozgatását szintén Solid Edge környezetben a Dynamic Desing Motion modul segítségével valósítottam meg. Ez a mozgás úgy definiáltam, hogy a későbbiekben a roboton is szimulálható legyen. A valós robot TCP koordinátáit összehasonlítva a virtuális robotunkkal a robotunk validálható. Ezen felül a validációhoz, egy Mathlab-ban íródott Forward Kinematitcs programkóddal is ellenőriztem A robot vázszerkezete tömegre megegyezik a valós robotéval, ezáltal a mozgatáshoz szükséges teljesítményt is precízen montírozható.
dc.description.courseMechatronical Engineeringen
dc.description.degreeMSc/MA
dc.format.extent87
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/2437/364142
dc.language.isohu
dc.rights.accessHozzáférhető a 2022 decemberi felsőoktatási törvénymódosítás értelmében.
dc.subjectDigital Twin
dc.subjectSolid Edge
dc.subjectPhotogrammetry
dc.subjectReverse Engineering
dc.subject.dspaceDEENK Témalista::Műszaki tudományok
dc.titleMitsubishi RV-2AJ robot "Digital Twin" tervezése Solid Edge programban és megfeleltetése kinematikai úton
Fájlok
Gyűjtemények
Hallgatói dolgozatok (Villamosmérnöki és Mechatronikai Tanszék)