Kameraszenzor alapú és közel valós idejű 3D pontfelhő készítése önvezető jármű útvonaláról

Abstract

Az önvezető járművek fejlesztésének egyik kulcseleme, hogy a jármű hatékonyan és pontosan mérje fel a környezetét. A diplomamunka során megvizsgáltam a legfrissebb pontfelhő generálási technológiákat és bemutattam,valamint összehasonlítottam az alkalmazásukat egy kis méretű modelljárművön.A diplomamunka egy háromdimenziós pontfelhő generálására irányuló módszer kidolgozását tűzte ki célul, amely közel valós időben használható önvezető modelljárművekhez. A kutatás során több technológiát, például fotogrammetriát, NeRF-et (Neural Radiance Fields) és Gaussian Splattinget vizsgáltam. A különböző módszerek közül az Nvidia NeRF részletgazdag tárgymegjelenítésre, míg a Gaussian Splatting a környezet gyors feltérképezésére bizonyult hasznosnak. A dolgozat kifejlesztett egy olyan kliens-szerver megoldást, amely lehetővé teszi a modellautón készült képek közel valós idejű feldolgozását.