Mitsubishi Robot digitális más készítése

Abstract

A szakdolgozatomban a Mitsubishi RV-2AJ ipari robotkar digitális másának megalkotását tűztem ki célul, valamint ennek összehasonlítását a valós berendezéssel. A munka során részletesen bemutatom az ipari robotok működését, kinematikai felépítését és a választott Mitsubishi robot legfontosabb műszaki paramétereit. Elkészítettem a robot pontos 3D modelljét és kinematikai rendszerét a CoppeliaSim szimulációs környezetben, úgy, hogy az minél jobban lefedje a valós robot mozgástartományait és geometriai jellemzőit. A digitális modell létrehozását követően direkt és inverz kinematikai vizsgálatokat végeztem, majd az így kapott eredményeket összehasonlítottam a tényleges robot méréseivel. A kapott adatokat táblázatokkal és ábrákkal elemztem, kiemelve a két rendszer pontosságát és az esetleges eltéréseket. A dolgozat eredményeként egy olyan nagy pontosságú digitális robotmodellt hoztam létre, amely alkalmas mérési, oktatási és kutatási feladatok támogatására is.