Vezérlő készítése négykerekű robothoz FPGA kártyával

Abstract

Dolgozatomban egy négykerekű robot, vezérlő rendszerének tervezését mutatom be. A fejlesztést egy kutatócsapat tagjaként végeztem, amely azt tűzte ki céljául, hogy egy táv-vezérelhető négy kerék meghajtású mobilis robotot átalakít egy önálló mozgásra képes robottá. A projekt keretében az eredeti szoftverek hordozható implementációját, valamint az Altera DE2 panellel történő vezérlést valósítottam meg. A rendszer megvalósításához felhasználtam az FPGA és ASIC iparban egyre nagyobb és nagyobb szerepet kapó IP core-okat, illetve az Altera IP core-ok integrációját segítő Qsys nevű rendszerépítő eszközét.A rendszer moduláris, bonyolultabb feladatok megoldása, a rendszer döntéshozó egységében történő megfelelő algoritmus megvalósítását jelenti.