Modelling and Control of Overactuated Quadcopter

A tétel rövid nézete
dc.contributor.advisorDr. Almusawi, Husam Abdulkareem
dc.contributor.authorUray, Sebestyén Máté
dc.contributor.departmentDE--Műszaki Kar
dc.date.accessioned2025-09-04T16:31:58Z
dc.date.available2025-09-04T16:31:58Z
dc.date.created2024-12-02
dc.description.abstractThis thesis explores the modeling, control, and simulation of an overactuated quadrotor UAV designed to address the limitations of conventional underactuated systems. The goal is effective control of all 6-DoF through the introduction of additional actuators for tilt and twist functions, enabling novel capabilities such as in-flight frame rotation and landing on inclined surfaces. The work includes the development of dynamic and kinematic models using Newton-Euler formulations, implementation of adaptive control allocation strategies, and comparative simulation studies of various control approaches, including cascaded PID controllers. The results demonstrate the potential for achieving stable single-point rotations, highlighting the promise of overactuated UAVs for advanced applications such as aerial manipulation and structural inspection.
dc.description.courseMechatronikai mérnöki
dc.description.degreeBSc/BA
dc.format.extent59
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/2437/397308
dc.language.isoen
dc.rights.accessHozzáférhető a 2022 decemberi felsőoktatási törvénymódosítás értelmében.
dc.subjectOveractuated, Control, Modelling, Simulation, Quadrotor
dc.subject.dspaceMűszaki tudományok
dc.titleModelling and Control of Overactuated Quadcopter
Fájlok
Eredeti köteg (ORIGINAL bundle)
Megjelenítve 1 - 1 (Összesen 1)
Nincs kép
Név:
Uray_Sebestyen_Szakdolgozat_2024.pdf
Méret:
1.4 MB
Formátum:
Adobe Portable Document Format
Leírás:
Megjelenítés
Engedélyek köteg
Megjelenítve 1 - 1 (Összesen 1)
Nincs kép
Név:
license.txt
Méret:
2.19 KB
Formátum:
Item-specific license agreed upon to submission
Leírás:
Letöltés
Gyűjtemények
Hallgatói dolgozatok (Villamosmérnöki és Mechatronikai Tanszék)