STABILIZATION OF A QUADCOPTER USING PID CONTROL AND METAHEURISTIC ALGORITHMS

A tétel rövid nézete
dc.contributor.advisorSANDOR, HAJDU
dc.contributor.authorMOKORO, PAUL
dc.contributor.departmentDE--Műszaki Kar
dc.date.accessioned2025-12-12T14:59:07Z
dc.date.available2025-12-12T14:59:07Z
dc.date.created2025
dc.description.abstractThis thesis focuses on quadcopter stabilization using PID control enhanced with metaheuristic optimization methods. A mathematical model of the quadcopter was developed in MATLAB and Simulink to support controller design. Classical PID tuning methods and metaheuristic optimisation methods were tested and shown to produce overshoot, slow settling and limited robustness. Simulation results indicated that Grey Wolf Optimization achieved the best results in response speed and overshoot reduction. The results were further validated in the Webots 3D environment under hovering, trajectory tracking and disturbance scenarios. These results confirm that metaheuristic tuning significantly enhances quadcopter stability.
dc.description.courseMechatronikai mérnöki
dc.description.degreeBSc/BA
dc.format.extent77
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/2437/399822
dc.language.isoen
dc.rights.infoHozzáférhető a 2022 decemberi felsőoktatási törvénymódosítás értelmében.
dc.subjectQUADCOPTER CONTROL
dc.subjectPID OPTIMIZATION
dc.subjectMETAHEURISTIC ALGORITHMS
dc.subject.dspaceMűszaki tudományok
dc.titleSTABILIZATION OF A QUADCOPTER USING PID CONTROL AND METAHEURISTIC ALGORITHMS
Fájlok
Eredeti köteg (ORIGINAL bundle)
Megjelenítve 1 - 1 (Összesen 1)
Nincs kép
Név:
Mokoro_Paul_Ochoki_Thesis_2025.pdf
Méret:
8.59 MB
Formátum:
Adobe Portable Document Format
Leírás:
Megjelenítés
Engedélyek köteg
Megjelenítve 1 - 1 (Összesen 1)
Nincs kép
Név:
license.txt
Méret:
2.19 KB
Formátum:
Item-specific license agreed upon to submission
Leírás:
Letöltés
Gyűjtemények
Hallgatói dolgozatok (Villamosmérnöki és Mechatronikai Tanszék)