Design and Simulation of Autonomous Robotic Inspection and Micro-Repair System for Offshore Wind Turbine Structures with VR Tele-Presence Control

A tétel rövid nézete
dc.contributor.advisorAbudlkareem Almusawi, Husam
dc.contributor.authorJawad, Ali Nahyan
dc.contributor.departmentDE--Műszaki Kar
dc.date.accessioned2025-12-12T14:46:49Z
dc.date.available2025-12-12T14:46:49Z
dc.date.created2025
dc.description.abstractA simulation-based concept for an autonomous robot for micro-inspection and micro-repair of offshore wind turbine structures is presented. A quadruped crawler with adhesion and two small manipulators is modelled in SolidWorks, where simplified finite-element meshes and turbine data from the literature are used to check basic structural safety. Model Predictive Control and an Extended Kalman Filter on reduced-order models are used in MATLAB to study robot motion control and state estimation. The findings imply that practical inspection coverage and safe operation are achievable. Basic non-destructive evaluation tools are included to support defect detection on turbine surfaces and the architecture could later be extended with virtual reality interfaces. Instead of using a constructed prototype, the study is based on simulations.
dc.description.courseMechatronikai mérnöki
dc.description.degreeBSc/BA
dc.format.extent79
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/2437/399818
dc.language.isoen
dc.rights.infoHozzáférhető a 2022 decemberi felsőoktatási törvénymódosítás értelmében.
dc.subjectoffshore wind turbine
dc.subjectrobotic inspection
dc.subjectfinite element analysis
dc.subjectmodel predictive control
dc.subjectsensor fusion
dc.subjectnon-destructive testing
dc.subject.dspaceMűszaki tudományok
dc.titleDesign and Simulation of Autonomous Robotic Inspection and Micro-Repair System for Offshore Wind Turbine Structures with VR Tele-Presence Control
dc.title.translatedAutonóm robotizált ellenőrző és mikrojavító rendszer tervezése és szimulációja tengeri szélturbina-szerkezetekhez VR Tele-Presence vezérléssel
Fájlok
Eredeti köteg (ORIGINAL bundle)
Megjelenítve 1 - 1 (Összesen 1)
Nincs kép
Név:
Ali.pdf
Méret:
2.51 MB
Formátum:
Adobe Portable Document Format
Leírás:
Megjelenítés
Engedélyek köteg
Megjelenítve 1 - 1 (Összesen 1)
Nincs kép
Név:
license.txt
Méret:
2.19 KB
Formátum:
Item-specific license agreed upon to submission
Leírás:
Letöltés
Gyűjtemények
Hallgatói dolgozatok (Villamosmérnöki és Mechatronikai Tanszék)