Ipari robotkar modellezése, kinematikai analízise és szingularitásainak meghatározása Matlab segítségével

Abstract

A szakdolgozat célja a FANUC LR Mate 200iC típusú ipari robot kinematikai modellezése és szingularitási viselkedésének vizsgálata MATLAB környezetben. A munka során olyan matematikai és szimulációs modell készült, amely lehetővé teszi a robot mozgásának, munkaterületének és manipulálhatóságának részletes elemzését. Az eredmények alapján megállapítható, hogy a létrehozott modell pontosan tükrözi a robot kinematikai viselkedését, és megbízható eszközt nyújt a szingularitások elemzésére. A dolgozat hozzájárul az ipari robotok mozgásának mélyebb megértéséhez, és alapot teremthet további kutatásokhoz a robotpályák optimalizálása és a vezérlőrendszerek fejlesztése terén.