Megerősítéses tanulás alkalmazása kameraszenzor alapú modell autó szimulációs környezetében

Abstract

A dolgozatom bemutatja, hogy miképpen használhatjuk fel a Donkeycar Simulator programot arra, hogy saját önvezető modellautót taníthassunk be. A munkám során bemutatásra kerülnek a hozzá szükséges keretrendszerek és technológiák: python, docker, rl-baselines3-zoo, gym-donkeycar és augmented auto-encoder. Az adatok kezelése beleértve a tárolást annak méretei miatt egy nehéz feladat. Ezt a problémát az augmented auto-encoder segítségével küszöbölöm ki, amely képes a befogadott képi anyagot átalakítani, leegyszerűsíteni a könnyebb feldolgozhatóság érdekében. A dolgozat végére, egy szimulációs modell autó lesz a végtermék, amely képes az önvezetésre a betanított pályán. Ezt a modell autót pár paranccsal bármikor használhatjuk, versenyeztethetjük azt a Donkeycar Simulatorban.