Autonóm járművek fejlesztése Robotic Operation System platformon
Fájlok
Dátum
Authors
Folyóirat címe
Folyóirat ISSN
Kötet címe (évfolyam száma)
Kiadó
DOI
Absztrakt
A dolgozat célja egy autonóm járművek számára tervezett szoftver- és hardverrendszer fejlesztése a Debreceni Egyetem Autonóm Járművek laboratóriuma számára. A projekt egy 1:16 méretarányú modelljárműre épül, amely különféle érzékelőkkel (pl. Intel RealSense kamerák, Slamtec LIDAR szenzor) és egy Nvidia Jetson Nano számítógéppel van felszerelve. A fejlesztés a Robotic Operating System (ROS) platformot használja az önvezetési funkciók és a környezetérzékelési adatok kezelésére. Az elkészült rendszer lehetőséget biztosít a jármű számára, hogy automatikusan érzékelje a környezetét, és mozgásvezérlést végezzen. A tesztelés során a jármű képes volt stabil térképeket készíteni és pontos pozícióadatokat szolgáltatni, bár bizonyos pontossági problémák adódtak gyorsabb mozgásoknál vagy szűk kanyarokban. A projekt keretrendszert biztosít a jövőbeli autonóm járműfejlesztésekhez a laborban, így gyorsítva a kutatási folyamatokat és könnyítve az önvezetési funkciók további bővítését