Szakdolgozatomban egy új lokális navigációs algoritmust hoztam létre az autonóm mobil robotok navigációjához előre nem ismert, komplex környezetekben való működésre. A komplex környezetek elnevezés alatt statikus és dinamikus akadályok egyidejű elkerülését vettem figyelembe különböző statikus csapdahelyzetekkel. A módszer egy akadályszünet-követő viselkedést tartalmaz, amely a környezet geometriai absztrakcióján alapuló memóriafunkcióval párosul. Ez az elem kiküszöböli a lokális navigációs algoritmusok lokális minimumproblémáit (lokálisan megoldható, nem labirintus típusú környezetek esetén). A csapdakerülő logika törekszik az univerzális megoldás elérésére, a geometriai absztrakció pedig számítási igény szempontjából hatékony megközelítést biztosít a környezet múltbeli információjának reprezentálására a döntéshozatali folyamatban. A dinamikus akadályok prediktív elkerülése egy másodrendű görbe alapú pályaelőrejelző algoritmus segítségével valósul meg. Ez a funkció valós időben közelíti az észlelt dinamikus akadályok jövőbeli pozícióit és pályáit a mért múltbeli pozícióik alapján. Emellett az algoritmus tartalmaz egy megálló viselkedést, mely lehetővé teszi az útvonal hossza szempontjából hatékonyabb navigációt (a dinamikus akadályokat elengedi maga előtt ahelyett hogy megkerülnénk őket).