Mobil robotok autonóm navigációja

A tétel rövid nézete
dc.contributor.advisorAlmusawi, Husam Abdulkareem
dc.contributor.authorElek, Donát Levente
dc.contributor.departmentDE--Műszaki Kar
dc.date.accessioned2025-09-04T15:43:09Z
dc.date.available2025-09-04T15:43:09Z
dc.date.created2024-12-16
dc.description.abstractSzakdolgozatomban egy új lokális navigációs algoritmust hoztam létre az autonóm mobil robotok navigációjához előre nem ismert, komplex környezetekben való működésre. A komplex környezetek elnevezés alatt statikus és dinamikus akadályok egyidejű elkerülését vettem figyelembe különböző statikus csapdahelyzetekkel. A módszer egy akadályszünet-követő viselkedést tartalmaz, amely a környezet geometriai absztrakcióján alapuló memóriafunkcióval párosul. Ez az elem kiküszöböli a lokális navigációs algoritmusok lokális minimumproblémáit (lokálisan megoldható, nem labirintus típusú környezetek esetén). A csapdakerülő logika törekszik az univerzális megoldás elérésére, a geometriai absztrakció pedig számítási igény szempontjából hatékony megközelítést biztosít a környezet múltbeli információjának reprezentálására a döntéshozatali folyamatban. A dinamikus akadályok prediktív elkerülése egy másodrendű görbe alapú pályaelőrejelző algoritmus segítségével valósul meg. Ez a funkció valós időben közelíti az észlelt dinamikus akadályok jövőbeli pozícióit és pályáit a mért múltbeli pozícióik alapján. Emellett az algoritmus tartalmaz egy megálló viselkedést, mely lehetővé teszi az útvonal hossza szempontjából hatékonyabb navigációt (a dinamikus akadályokat elengedi maga előtt ahelyett hogy megkerülnénk őket).
dc.description.courseMechatronikai mérnöki
dc.description.degreeBSc/BA
dc.format.extent57
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/2437/397261
dc.language.isohu
dc.rights.accessHozzáférhető a 2022 decemberi felsőoktatási törvénymódosítás értelmében.
dc.subjectautonóm navigáció
dc.subjectmobil robot
dc.subjectcsapdaelkerülés
dc.subject.dspaceMűszaki tudományok
dc.titleMobil robotok autonóm navigációja
Fájlok
Eredeti köteg (ORIGINAL bundle)
Megjelenítve 1 - 2 (Összesen 2)
Nincs kép
Név:
Szakdolgozat_DEA_feltöltés.pdf
Méret:
3.52 MB
Formátum:
Adobe Portable Document Format
Leírás:
Megjelenítés
Nincs kép
Név:
Titkosítási kérelem.pdf
Méret:
205.39 KB
Formátum:
Adobe Portable Document Format
Leírás:
Megjelenítés
Engedélyek köteg
Megjelenítve 1 - 1 (Összesen 1)
Nincs kép
Név:
license.txt
Méret:
2.19 KB
Formátum:
Item-specific license agreed upon to submission
Leírás:
Letöltés
Gyűjtemények
Hallgatói dolgozatok (Villamosmérnöki és Mechatronikai Tanszék)