Szakdolgozatom célja egy hat szabadságfokú ipari robotkar, a FANUC LR Mate 200iD/4iA modell mozgásának részletes elemzése, kinematikai vizsgálata és szimulációja CoppeliaSim környezetben. Kutatásom középpointjában a robotkar inverz és direkt kinematikai számításai állnak, amiket elméleti és gyakorlati módon ismertettem és összehasonlítottam. A dolgozat első szakasza az ipari környezetben használt manipulátorok szerkezeti felépítésének változását, a robotkarok fejlődését az egyszerű mozgásokat végrehajtó robotoktól a mesterséges intelligenciával támogatott, tanulásra képes rendszerekig mutatja be. Azt követően a robotika inverz és direkt kinematikai számításának megoldási módszereit ismertetem. A direkt kinematika során ismert csuklószögek alapján számítható szerszámvég térbeli pozíciója, míg az inverz kinematika a megadott szerszámvégből számított csuklószögeket adja meg. A szimuláció CoppeliaSim programban valósult meg, Lua nyelvben. A direkt kinematiai megoldó a robotkar szimulációban kiolvasott értékei alapján számolja ki a szerszámvég helyzetét. A számolás után egy betáplált Denavit-Hartenberg paramétertáblázat alapján is kiszámolja az értékeket, amit utána összehasonlít az első eredménnyel. Az inverz kinematikai program a szerszámvég pozíciójának bekérése után számol a saját és a CoppeliaSim által adott inverz kinematikai megoldó segítségével. A lefutást követően visszaadja a karok pozícióját. Az elért eredményeket több módszerrel validáltam, elsősoron RoboDK programmal és kézi számolásokkal. A hiba-eltérés táblázatot figyelembe véve a projekt pontosságát és megbízhatóságát lehet levonni. Összességében a szakdolgozat bemutatja, hogy a hagyományos elméleti kinematikai számítások és a modern szimulációs technológiák együttes alkalmazása hatékony eszközt nyújt az ipari robotkarok mozgáselemzésére, fejlesztésére és oktatására.