FANUC 6 DoF ipari robotkar mozgáselemzése és szimulációja CoppeliaSim környezetben

A tétel rövid nézete
dc.contributor.advisorKorsoveczki, Gyula
dc.contributor.authorRévész, Zsófia
dc.contributor.departmentDE--Műszaki Kar
dc.date.accessioned2025-12-16T16:08:10Z
dc.date.available2025-12-16T16:08:10Z
dc.date.created2025-12-01
dc.description.abstractSzakdolgozatom célja egy hat szabadságfokú ipari robotkar, a FANUC LR Mate 200iD/4iA modell mozgásának részletes elemzése, kinematikai vizsgálata és szimulációja CoppeliaSim környezetben. Kutatásom középpointjában a robotkar inverz és direkt kinematikai számításai állnak, amiket elméleti és gyakorlati módon ismertettem és összehasonlítottam. A dolgozat első szakasza az ipari környezetben használt manipulátorok szerkezeti felépítésének változását, a robotkarok fejlődését az egyszerű mozgásokat végrehajtó robotoktól a mesterséges intelligenciával támogatott, tanulásra képes rendszerekig mutatja be. Azt követően a robotika inverz és direkt kinematikai számításának megoldási módszereit ismertetem. A direkt kinematika során ismert csuklószögek alapján számítható szerszámvég térbeli pozíciója, míg az inverz kinematika a megadott szerszámvégből számított csuklószögeket adja meg. A szimuláció CoppeliaSim programban valósult meg, Lua nyelvben. A direkt kinematiai megoldó a robotkar szimulációban kiolvasott értékei alapján számolja ki a szerszámvég helyzetét. A számolás után egy betáplált Denavit-Hartenberg paramétertáblázat alapján is kiszámolja az értékeket, amit utána összehasonlít az első eredménnyel. Az inverz kinematikai program a szerszámvég pozíciójának bekérése után számol a saját és a CoppeliaSim által adott inverz kinematikai megoldó segítségével. A lefutást követően visszaadja a karok pozícióját. Az elért eredményeket több módszerrel validáltam, elsősoron RoboDK programmal és kézi számolásokkal. A hiba-eltérés táblázatot figyelembe véve a projekt pontosságát és megbízhatóságát lehet levonni. Összességében a szakdolgozat bemutatja, hogy a hagyományos elméleti kinematikai számítások és a modern szimulációs technológiák együttes alkalmazása hatékony eszközt nyújt az ipari robotkarok mozgáselemzésére, fejlesztésére és oktatására.
dc.description.courseMechatronikai mérnöki
dc.description.degreeBSc/BA
dc.format.extent52
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/2437/400902
dc.language.isohu
dc.rights.infoHozzáférhető a 2022 decemberi felsőoktatási törvénymódosítás értelmében.
dc.subjectKinematika
dc.subjectCoppeliaSim
dc.subjectRobotika
dc.subject.dspaceMűszaki tudományok
dc.titleFANUC 6 DoF ipari robotkar mozgáselemzése és szimulációja CoppeliaSim környezetben
dc.title.translatedMotion analysis and simulation of a FANUC 6 DoF industrial robot arm in CoppeliaSim environment
Fájlok
Eredeti köteg (ORIGINAL bundle)
Megjelenítve 1 - 1 (Összesen 1)
Nincs kép
Név:
Szakdolgozat.pdf
Méret:
1009.94 KB
Formátum:
Adobe Portable Document Format
Leírás:
Megjelenítés
Engedélyek köteg
Megjelenítve 1 - 1 (Összesen 1)
Nincs kép
Név:
license.txt
Méret:
2.19 KB
Formátum:
Item-specific license agreed upon to submission
Leírás:
Letöltés
Gyűjtemények
Hallgatói dolgozatok (Villamosmérnöki és Mechatronikai Tanszék)