FANUC hibrid delta-parallel robot hajtásláncának modellezése és mozgáselemzése

Abstract

A dolgozat célja, a hibrid delta-parallel FANUC robot, digitális mozgáselemzése. Kidolgozásra kerültek a mozgó platform belső áttételei, felépítése, valamint az összeszerelés bizonyos részletei és a határtértékek. A modellezés befejezése után elkészült a Simscape Multibody szimuláció, majd megtörtént a modell importálása és konfigurálása. A szervómotor szimulációja mechanikus, elektromos és szabályozó tartományokra lett felbontva, és ismertetve lett ezek működése. Ezt követte a szabályozórendszer hangolása. A hajtáslánc áttételein alapuló kinematikai mátrix összekötötte a csuklókoordinátákat a rotorpozíciókkal. A szimuláció elkészítése után megtörtént a rendszer jelleghelyességének vizsgálata és a mozgásparaméterek meghatározása. Végül a szögsebesség- és pozíció-idő diagrammok bemutatták a projekt eredményeit.