Kézpozíció és orientáció követés inverz kinematikával

Abstract

A szakdolgozat bemutatja az inverz kinematika problémáját, és annak két elterjedt megoldási módját. Az első, a FABRIK módszer egyszerű, de semmilyen formában nem módosítható működése. A második, az inverz Jacobi-mátrix bonyolultabb matematikai alapot használ, de működése testre szabató. Bemutatásra kerül egy gyakorlati használatoknál felmerülő probléma, mely megoldására fókuszálva a módszerek kibővíthetők a szükséges megszorításokkal. A szögtartományok lehetőséget adnak arra, hogy a megoldott test minden szöge betartson bizonyos szögmegkötéseket. A célorientáció segítségével a megoldott test a kívánt végpont orientációval rendelkezik.